De la fórmula poema épico-cómico en prosa que Fielding eligió para encuadrar Joseph Andrews dentro de la tradición clásica, el elemento más significativo es, sin duda, el adjetivo «cómico». A partir de don Quijote el autor crea un personaje, el vicario Adams, que ha conseguido, gracias a las virtudes que lo adornan, ganarse el afecto de los lectores de todos los tiempos pese a sus excentricidades y a su absurdo comportamiento.

Aunque Joseph Andrews es, por otra parte, una de las mejores introducciones a la Inglaterra del siglo XVIII, su interés no es exclusivamente histórico, porque sigue demostrando, con el paso del tiempo, cómo Fielding creó en esta novela, iluminándolo con su espíritu, un mundo propio que sigue hoy tan vivo como hace más de dos siglos.