A ação central da obra é a viagem de Vasco da Gama para a Índia. Dela se serve o poeta para nos oferecer a visão épica de toda a História de Portugal até à sua época, ora sendo ele o narrador, ora transferindo essa tarefa para figuras da viagem. Para outras figuras - as míticas - transfere os discursos que projetam a ação no futuro em forma profética.O Poema interpreta os anseios dos humanistas numa linha de continuidade das epopeias clássicas, cantando o triunfo do Homem contra as forças da Natureza, e do Homem que "deu novos mundos ao Mundo", iniciando assim um novo período da História.